[ ROS ] ROS 커맨드 정리

ROS를 사용하면서 다양한 커맨드를 활용하는데, 그중에서 자주 쓰는 커맨드만 정리해봤다.

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roscd [패키지 이름]

: 해당 패키지의 디렉토리로 이동

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roscore

: ROS master / parameter server / rosout 시작

 

rosrun [패키지명] [노드명]

: 해당 패키지의 해당 노드 실행

 

roslaunch [패키지명] [런치 파일]

: 해당 런치 파일 실행

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rostopic list

: 현재 존재하는 모든 토픽명 출력

 

rostopic pub [토픽명] [메세지 타입] [값]

: 설정한 이름과 메세지 타입, 값을 가지는 토픽 송신

 

rostopic echo [토픽명]

: 해당 토픽 출력

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rosservice call [서비스명] [메세지 타입] [값]

: 설정한 이름과 메세지 타입, 값을 가지는 서비스 송신

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rosparam set [파라미터명] [값]

: 해당 파라미터 값 설정

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catkin_make

: catkin을 기반으로 하여 빌드