0. 머리말 Graph SLAM에서는 Node를 로봇의 위치, Edge를 로봇의 위치 변화로 하는 Graph를 만든다. 그리고, Node와 Edge로 이루어진 Graph를 최적화하여 가장 적합한 Pose의 Node들을 계산한다. SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)이란 자신의 위치를 추정(Localization)하고, 동시에 주변의 환경 지도를 작성(Mapping)하는 기술을 말한다. 자율 주행 자동차, 로봇 분야에서 다양하게 사용되고 있으며, 다방면으로 개발되고 있는 기술이다. SLAM에는 여러 종류가 있으나, 오늘은 Graph SLAM에 관하여 얘기해보도록 하겠다. 1. Graph SLAM Graph SLAM은 수학적 개념인 Graph를 이용하여 SLAM을 수..

0. 머리말 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)은 위치 추정(Localization)과 지도 작성(Mapping)을 동시에 수행하는 것을 의미한다. 위치 추정은 로봇이 자신의 위치를 추정하기 위해 관측된 데이터(observation)를 바탕으로 자신의 위치(pose)를 추정하는 것을 말하며, 추정된 자신의 위치들과 해당 위치에서 관측된 데이터를 이용하여 동시에 지도를 그려나가는 것이 SLAM이다. Graph SLAM은 여러 SLAM 방법 중 하나이며, 수학적 개념인 Graph를 기반으로 하여 SLAM을 수행하기 때문에 Graph SLAM이라 한다. A Graph is made up of vertices (also called nodes) which are con..