[ SLAM ] Graph SLAM

0. 머리말 Graph SLAM에서는 Node를 로봇의 위치, Edge를 로봇의 위치 변화로 하는 Graph를 만든다. 그리고, Node와 Edge로 이루어진 Graph를 최적화하여 가장 적합한 Pose의 Node들을 계산한다. SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)이란 자신의 위치를 추정(Localization)하고, 동시에 주변의 환경 지도를 작성(Mapping)하는 기술을 말한다. 자율 주행 자동차, 로봇 분야에서 다양하게 사용되고 있으며, 다방면으로 개발되고 있는 기술이다. SLAM에는 여러 종류가 있으나, 오늘은 Graph SLAM에 관하여 얘기해보도록 하겠다. 1. Graph SLAM Graph SLAM은 수학적 개념인 Graph를 이용하여 SLAM을 수..

2021.03.23