[ SLAM ] 모바일 로봇의 좌표계 축 - Map, Odom, Base_link

0. 머리말 모바일 로봇 분야에서 로봇의 위치를 파악하는 것은 아주 중요하고 핵심적인 일이다. 그래서 우리는 로봇의 위치를 정확히 나타내기 위해서 기준이 되는 좌표계(Coordinate)를 사용하며, 로봇 분야에서는 이에 해당하는 좌표계 개념이 존재하여 일반적으로 통용된다. 이렇게 보편적으로 약속된 좌표계 개념을 통해 우리는 로봇이 정확히 어디에 위치해있는지 효율적으로 파악할 수 있다. 하지만 이러한 기준 없이 개인마다 다른 좌표계 축(Coordinate Frame)을 사용했다면, 로봇의 위치을 추정하는 코드를 검토하거나 결과를 분석할 때 많은 혼동을 야기했을 것이다. 개인적으로는 여러 좌표계 축의 의미를 정확히 이해하여, 동료와 소통할 때 혼동없이 같은 생각을 공유하는 것이 중요하다고 느꼈었다. 그래서..

2021.04.08