[ SLAM ] Ceres Solver를 이용한 Graph Optimization

0. 머리말 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)은 위치 추정(Localization)과 지도 작성(Mapping)을 동시에 수행하는 것을 의미한다. 위치 추정은 로봇이 자신의 위치를 추정하기 위해 관측된 데이터(observation)를 바탕으로 자신의 위치(pose)를 추정하는 것을 말하며, 추정된 자신의 위치들과 해당 위치에서 관측된 데이터를 이용하여 동시에 지도를 그려나가는 것이 SLAM이다. Graph SLAM은 여러 SLAM 방법 중 하나이며, 수학적 개념인 Graph를 기반으로 하여 SLAM을 수행하기 때문에 Graph SLAM이라 한다. A Graph is made up of vertices (also called nodes) which are con..

2021.03.23