[ ROS ] ROS를 이해해보자 #3

0. 머리말 지난 번에는 Topic을 주고 받는 Publisher와 Subscriber를 소개하였으며, Topic을 이용한 통신 방식에 대한 특징들도 알아보았다. 이번에는 직접 코드를 적용해서 경험해보도록 하자. 앞선 글에서 짤막한 코드만으로는 Publisher와 Subscriber를 사용하기에 어려울 수 있다고 생각하여 같이 해보는 글을 준비했다. 시작에 앞서, 나는 Ubuntu 18.04, ROS Melodic을 사용했다. 그리고, 이 글은 ROS wiki의 튜토리얼(C++)을 기반으로 진행했다. 1. 다운로드 우선, 아래의 커맨드를 통해 워크 스페이스(e.g. catkin_ws)를 만들고 그 안에 있는 src 폴더에 튜토리얼 패키지를 다운로드해주자. catkin_ws인 워크 스페이스의 이름은 원하는..

2021.04.28