0. 머리말 Graph SLAM에서는 Node를 로봇의 위치, Edge를 로봇의 위치 변화로 하는 Graph를 만든다. 그리고, Node와 Edge로 이루어진 Graph를 최적화하여 가장 적합한 Pose의 Node들을 계산한다. SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)이란 자신의 위치를 추정(Localization)하고, 동시에 주변의 환경 지도를 작성(Mapping)하는 기술을 말한다. 자율 주행 자동차, 로봇 분야에서 다양하게 사용되고 있으며, 다방면으로 개발되고 있는 기술이다. SLAM에는 여러 종류가 있으나, 오늘은 Graph SLAM에 관하여 얘기해보도록 하겠다. 1. Graph SLAM Graph SLAM은 수학적 개념인 Graph를 이용하여 SLAM을 수..

Point Cloud Library (PCL)은 3D Point Cloud를 다양하게 처리할 수 있는 도구를 제공하는 오픈 라이브러리이다. LiDAR (Light Detection and Ranging, 라이다)는 레이저를 이용해 주변 사물의 거리를 측정하는 센서로, 자율주행에 많이 쓰인다. 물론, LiDAR를 쓰지 않고 카메라만을 이용해 자율 주행을 하는 경우도 있다. 앨런 머스크는 라이다 비싸다구 카메라로만... LiDAR 제조 회사로는 Velodyne, Ouster, Sick.. 등등... 얘네 제품 가격보면 그럴만두 하다.. 3D LiDAR로 데이터를 측정하게 되면 3차원 점들의 집합의 형태로 데이터가 출력되는데, 이를 Point Cloud라고 부른다. 2D LiDAR도 있는데, 얘네가 측정한 데..