[ ROS ] Point Cloud Library (PCL) 소개

Point Cloud Library (PCL)은 3D Point Cloud를 다양하게 처리할 수 있는 도구를 제공하는 오픈 라이브러리이다. LiDAR (Light Detection and Ranging, 라이다)는 레이저를 이용해 주변 사물의 거리를 측정하는 센서로, 자율주행에 많이 쓰인다. 물론, LiDAR를 쓰지 않고 카메라만을 이용해 자율 주행을 하는 경우도 있다. 앨런 머스크는 라이다 비싸다구 카메라로만... LiDAR 제조 회사로는 Velodyne, Ouster, Sick.. 등등... 얘네 제품 가격보면 그럴만두 하다.. 3D LiDAR로 데이터를 측정하게 되면 3차원 점들의 집합의 형태로 데이터가 출력되는데, 이를 Point Cloud라고 부른다. 2D LiDAR도 있는데, 얘네가 측정한 데..

2021.03.17