0. 머리말 지난 번에는 Topic을 주고 받는 Publisher와 Subscriber를 소개하였으며, Topic을 이용한 통신 방식에 대한 특징들도 알아보았다. 이번에는 직접 코드를 적용해서 경험해보도록 하자. 앞선 글에서 짤막한 코드만으로는 Publisher와 Subscriber를 사용하기에 어려울 수 있다고 생각하여 같이 해보는 글을 준비했다. 시작에 앞서, 나는 Ubuntu 18.04, ROS Melodic을 사용했다. 그리고, 이 글은 ROS wiki의 튜토리얼(C++)을 기반으로 진행했다. 1. 다운로드 우선, 아래의 커맨드를 통해 워크 스페이스(e.g. catkin_ws)를 만들고 그 안에 있는 src 폴더에 튜토리얼 패키지를 다운로드해주자. catkin_ws인 워크 스페이스의 이름은 원하는..

Node들이 서로 Topic을 주고 받을 수 있게 하는 객체들은 Publisher와 Subscriber이다. 0. 머리말 지난 번 'ROS를 이해해보자 #1'에서는 ROS가 어떠한 장점(프로세스 간 송수신)을 지니고 있는지 알아보았다. 개인적으로는, ROS가 왜 쓰이는지 파악하는게 ROS의 정의를 읽는 것보다 ROS를 이해하는데 더 도움된다고 생각한다. 그래서, 첫 글에서는 ROS의 장점에 대해 알아보고, 독자로 하여금 ROS를 왜 사용하는지 자연스럽게 이해시켜주고 싶었다. ROS를 사용해보고 싶은 사람에게, 어떤 목적으로 쓰는 지 알려주면 목적에 맞는 ROS의 도구들을 잘 찾고 활용할 것 같아서.. 나는 무턱대고 인터넷에 돌아다니는 튜토리얼과 형식적인 정의들을 보며 ROS를 시작했으나, 매우 비효율적이..