[ ROS ] ROS 설치 가이드

Ubuntu 18.04에서 ROS Melodic 버전을 설치하는 과정을 간략하게 정리한 글이다.

 

매번 새로 세팅해줄때마다 귀찮아서... 필요한 부분만 정리하였다...

 

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1. ROS 설치

 

터미널에 다음의 커맨드를 실행하여 ROS를 설치해준다.

 

아래의 커맨드는 ROS의 melodic 버전을 설치하는 과정이며, 다른 버전으로는 kinetic, noetic 등이 있다.

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt update

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

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2. 환경 설정

 

아래의 커맨드는 설치된 ROS의 환경변수를 bash에 추가해준다.

 

또한, 앞으로도 새로운 터미널을 켤 때마다 자동으로 ROS의 환경변수를 bash에 추가해주게 된다.

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

 

위의 작업을 해주지 않으면, 새로운 터미널을 켤 때마다 source /opt/ros/melodic/setup.bash를 입력해야한다.

 

즉, 편하게 작업하기 위해 터미널의 환경을 세팅한다고 보면 된다.

 

나중에는 본인이 작업하고 있는 워크 스페이스(e.g. caktin_ws) 안에 있는 devel/setup.bash를 터미널에 추가하게 되는데, 이 커맨드도 ~/.bashrc 파일에 작성해놓으면 편하게 작업할 수 있다.

 

예를 들어 catkin_ws가 본인이 작업하고 있는 폴더라면, 다음의 커맨드를 통해 설정할 수 있다.

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

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3. 다양한 도구 설치

 

위 과정만 거쳐도 ROS 패키지를 이용하기에 무리는 없으나, 다양한 작업을 위해 설치해야하는 것들이 남아있다.

 

아래의 커맨드를 통해 설치하면 된다.

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

 

 

 

출처 : wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu